本文摘要：随着城市人口、机动车数量与日俱增，现有城市交通设施已无法符合日益增长的交通市场需求，再加之城市交叉路口通行效率较低、事故预警系统缺少等因素，城市道路安全事故时有发生。据涉及数据统计资料，每年因交叉路口交通事故丧生的人数大约占到总交通事故丧生人数的20％，减缓城市智能运输系统建设，强化智能交叉路口管理迫在眉睫。那么，如何打造出更加安全性、更加智能的道路交通呢？下面，我们一起走出CIDI，探讨其研发的智能网联成交叉路口技术，一探到底。

随着城市人口、机动车数量与日俱增，现有城市交通设施已无法符合日益增长的交通市场需求，再加之城市交叉路口通行效率较低、事故预警系统缺少等因素，城市道路安全事故时有发生。据涉及数据统计资料，每年因交叉路口交通事故丧生的人数大约占到总交通事故丧生人数的20％，减缓城市智能运输系统建设，强化智能交叉路口管理迫在眉睫。那么，如何打造出更加安全性、更加智能的道路交通呢？下面，我们一起走出CIDI，探讨其研发的智能网联成交叉路口技术，一探到底。

针对城市交通安全性及交通通行效率问题，长沙智能驾驶研究院（以下全称CIDI）公布了“V2X＋交叉路口”解决方案－－智能网联成交叉路口管理系统（CISS－cooperativeintersectionsurveillancesystem），该系统集成人组传感器感官技术、传感器融合算法、V2X技术、交通优化算法，可实现交叉路口行人、非机动车辆、红绿灯与智能网联成汽车之间的信息传送。通过信息交互与决策，解决问题智能网联成汽车通过交叉路口、行人与非机动车辆通过交叉路口的安全性问题，还可以根据检测到的交叉路口动态交通流量，优化掌控交通信号灯的变化，增加交叉路口交通堵塞。该系统与方案是未来智能交通－合作式智能交通CooperativeITS的最重要组成部分，也是自动驾驶车辆在城市道路大规模运营落地的适当辅助手段。系统构成与功能概述CIDI智能网联成交叉路口管理系统主要由RSU、边缘计算出来单元、智能交通信号灯、路外侧传感器等构成。

RSU是整个系统的大脑，负责管理决策和数据的广播；边缘计算出来单元负责管理辅助计算出来和数据采集融合；智能交通信号灯根据路口车流量展开自动调节红绿灯配上时；路外侧传感器是整个系统的眼睛，它主要由高清摄像头、激光雷达、毫米波雷达构成。路外侧传感器组成部分功能：高清摄像头能动态检测视角范围内的车辆与行人的方位和速度，统计资料路面动态交通流量等；毫米波雷达可以提供车辆的种类与方位、速度，行人的方位和速度等信息；激光雷达可用作车辆交通堵塞排队状态、车辆方位与种类、错误行经方向、能见度（雾）、人和动物等的检测。这些传感器取得的原始数据不会转交边缘计算出来单元展开数据融合。

此外，该系统还可以接管到附近其它RSU的数据，也可以通过因特网从云端获取数据，构建“人－车－路－云”协同工作。产品特点CIDI的智能网联成交叉路口管理系统具备以下三大特色：协同感官、红绿灯动态配上时、局部动态地图（LDM）。1、协同感官协同感官是一种感官计算出来框架，其通过汇聚以及协同分析有所不同感官单元的传感数据构建对研究对象精确、全面的理解。

传统的协同感官技术主要解决问题面向单一感官空间的研究问题，数据的跨空间融合趋势推展了协同感官技术向多元空间的进化。超视距感官、横跨设备跟踪等都是CIDI智能网联成交叉路口管理系统横跨空间融合的反映。CIDI智能网联成交叉路口管理系统可以搜集传感器检测到的各种交通参与者信息（如交叉路口行人状态、非机动车状态、道路状态、过往车辆状态、交通流量等），也可以提供其它路外侧单元（RSU）以及管理中心云平台数据。

这些基础数据在RSU中经过更进一步的算法处置与融合处置后，获得当前交叉路口的动态状态。这些状态还包括行人撞击风险、车辆撞击风险、交通拥堵状况、道路危险性（积水、结冰、坑洼路面）、交通信号灯状态等。RSU再以相同的通信协议和数据交互标准将当前交叉路口的状态发送给过往的车辆与行人。当交叉路口配有“极致视角”的智能网联成管理系统以后，道路之后被彰显感官交叉路口范围内全部交通参与者信息的能力。

CIDI智能网联成交叉路口管理系统把这些信息通过V2X通信动态分享给路口的全部车辆，即可以最大限度避免路口安全隐患，仅次于程度地提高路口的通行效率。除此之外，也可以通过APP（由CIDI公布的车路协同应用程序）给社会车辆获取部分功能，如红绿灯时间感官、车速建议、标牌信息等。2、红绿灯动态配上时红绿灯动态配上时反对基于V2I技术的智能网联汽车流量统计资料、以及基于机器视觉技术的常规社会车辆流量统计资料。

两种车流量统计资料经过边缘计算出来单元的融合，构成车流量密度和各车道排队长度。在此基础上，根据交通模型展开动态自由选择（不存在畅通、长时间和交通堵塞三种配上时方案）和针对区域内的每一辆车给与通行速度建议。与此同时，配上时方案带入了基于V2I的一些类似车辆（应急车辆、公交车等）优先的功能。3、局部动态地图（LDM）局部动态地图（LDM）是一种将路外侧传感器、交通控制中心、静态地图等数据经过简单的检测算法与预处理流程，再行经过萃取和融合后分解的动态数据子集。

LDM是当前交叉路口的动态交通态势感官结果，它为RSU的综合决策提供数据承托。LDM数据由四层构成：第一层：静态数据（意味著恒定的数据，如静态地图）；第二层：定静态数据（一段时间内会变化的数据，如树木、建筑物、道路）；第三层：暂态数据（短时间内会变化的数据，如交通事故现场、天气）；第四层：动态数据（变化频率很高的数据、如当前红绿灯状态、当前交叉路口车辆状态信息）。

LDM是整个系统的核心功能模块，系统其它功能都是基于LDM数据的分析结果。CIDI智能网联成交叉路口管理系统分解动态的LDM，一方面通过V2X技术传送给智能网联成汽车，构建更加可信的自动驾驶交通态势车路协同感官；另一方面传送给只安装OBU的社会车辆，给常规非智能车辆赋能，构建低成本的自动驾驶。发展与前景在简单的交通环境下，CIDI智能网联成交叉路口管理系统具备协同感官的能力，并把这些感官能力彰显过往的车辆。车辆通过交叉路口的过程不是一个单一的决策过程，它是对交叉路口所有目标不道德规划的决策过程。

它的速度、行经轨迹等都要遵循CIDI智能网联成交叉路口管理系统的建议。当通过交叉路口的车辆都遵循管理系统原作好的规则，城市的交通通行效率将很大的提升。车辆的智能化有一个递归过程，我们可以再行停下来显得聪明起来，然后逐步构建车辆的智能化，最后构建“智慧的路＋聪慧的车”。CIDI此次公布“V2X＋交叉路口”方案，终将大大推展自动驾驶之城、车联网之城、智慧之城的发展。

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